高精度倾角传感器的具体作用分享

信息来源：www.xyhtck.com | 发布时间：2021年06月23日

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Salto是美国加州大学伯克利分校研发的一款弹跳机器人。Salto身高仅为26厘米，模仿了丛猴的起跳技巧，弹跳次数可达到100,单次起跳的高度可达 1.2 米。

Salto机器人配置的新技术还使其能够“感受”自己的身体，通过高精度倾角传感器的感知，告诉它它所指向的角度和腿部的弯曲。

在还没有这些能力的时候，Salto 是在伯克利工程建筑的一个房间里训练的：运动捕捉摄像头会追踪它的角度和位置并将数据传输回计算机，计算机会迅速处理数据并反馈给 Salto，告诉它如何调整角度进行下一次跳跃。

现在能够通过倾角传感器以及电子罗盘感知自己身体和动作的Salto运用它有一个驱动的弹性腿，可以使它跳跃，一个惯性尾巴，可以旋转来控制俯仰，还有半个四轴飞行器来控制偏航和翻滚。

Salto可预测性弹道多数控制都来自于Salto着陆时的腿的角度和它的腿的长度。而这一切的难题的解决的关键之处都在于控制器的选择。动作捕捉将会帮忙测量机器人的位置。

你可以发现跟预先定好的落点差距并不是很大，就算中途机器人的方向或者落点有偏差，也会快速矫正，重新定向，最终能够到达目标点。

通过理解一些力作用于Salto的方式，研究人员可以将其延伸到其它系统上，从而据此构建其它机器人，比如体型更大或者更小的，形状不同或重量不同的。

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